Mechatronika gąsienicowych robotów inspekcyjnych (Politechnika Rzeszowska)

Inspekcja przewodów rurowych jest pokaźnym aspektem utrzymania instalacji w przemyśle. We wszystkich krajach tysiące kilometrów rurociągów transportują różne ciecze, takie jak woda, ścieki, ropa naftowa.

Aby zapewniony był swobodny przepływ cieczy, a także szczelność przed wyciekami mogącymi formujeć rozmaitego rodzaju zagrożenia, każdy rurociąg musi być utrzymany w prawidłowym stanie. Techniki inspekcyjne zezwalają na prowadzenie prac w trudno przystępnych fragmentach rurociągu.

Można wyszczególnić inspekcję prowadzoną przez personel stosowaną w rurociągach o wielkiej średnicy, polegającą na ręcznym wprowadzaniu narzędzi inspekcyjnych, takich jak kamery czy czujniki dedykowane do badań nieniszczących, nadające się do krótkich odcinków rurociągów.

Jednym z najkorzystniejszych rozwiązań jest jednak wykorzystanie robota inspekcyjnego. Można wyznaczyć dwa główne typy robotów użytkowanych do inspekcji rurociągów. Pierwszy z nich jest użytkowany do oceny stanu zewnętrznej części rur.

Do jego głównych zadań można zaliczyć lokalizację pęknięć, wycieków lub korozji, co jest zastosowaneczne w rurociągach transportujących płyny pod wysokim ciśnieniem. Roboty dedykowane do zewnętrznej inspekcji rur mogą się poruszać na specjalnie zamontowanych prowadnicach, lub używając wyłącznie powierzchni rury.

Wśród robotów inspekcyjnych najczęstsze użycie ma napęd gąsienicowy. W niniejszej monografii zdecydowano się na dobór tego właśnie napędu ze względu na jego predyspozycje do wykonywania zadań inspekcyjnych.

Jedną z głównych cech pojazdów gąsienicowych jest ich zdolność do względnie nietrudnego poruszania się po trudno przystępnym terenie, równocześnie suchym, jak i podmokłym albo ośnieżonym. Pojazdy tego typu cechują się także zdolnością do pokonywania wzniesień o względnie wielkiej wartości kąta nachylenia.